工业机器人，是一种在自动控制下，能够重复编程完成某些操作或移动作业的多功能，多自由度的机械装置，是现代制造业中重要的工程自动化设备。

工业机器人轴承，作为工业机器人的关键配套件之一，最适用于工业机器人的关节部位或者旋转部位，机械加工中心的旋转工作台，机械手旋转部，精密旋转工作台，医疗仪器，计量器具，IC 制造装置等。

工业机器人轴承特点-

一、可承受轴向，径向，倾覆等方向综合载荷；

二、薄壁型轴承；

三、高回转定位精度。

工业机器人轴承分类-

主要包括两大类，用于工业机器人的轴承，一是，交叉滚子轴承；另一类是，等截面薄壁轴承。

另外还有谐波减速器轴承，直线轴承，关节轴承等，但主要还是等截面薄壁轴承和交叉滚子轴承运用较多。

交叉滚子轴承，是圆柱滚子或圆锥滚子在呈 90 度的 V 形沟槽滚动面上通过隔离块被相互垂直地排列，所以交叉滚子轴承可承受径向负荷，轴向负荷及力矩负荷等多方向的负荷。

内外圈的尺寸被小型化，极薄形式更是接近于极限的小型尺寸，并且具有高钢性，且精度可达到 P5，P4，P2 级。因此适合于工业机器人的关节部和旋转部，机械加工中心的旋转台，精密旋转工作台，医疗机器，计量器具，军工，IC 制造装置等设备。

交叉滚子轴承的特点-

一、具有出色的旋转精度

交叉滚子轴承，内部结构采用滚子呈 90°相互垂直交叉排列，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜或滚子之间相互磨察，有效防止了旋转扭矩的增加。

另外，不会发生滚子的一方接触现象或者锁死现象；同时因为内外环是分割的结构，间隙可以调整，即使被施加预压，也可以获得高精度的旋转运动。

二、操作安装简化

被分割成两部分的外环或者内环，在装入滚子和保持器后，被固定在一起，所以安装时操作非常简单。

三、承受较大的轴向和径向载荷

因为滚子在呈 90°的 V 型沟槽滚动面上通过间隔保持器被相互垂直排列，这种设计使交叉滚子轴承就可以承受较大的径向载荷，轴向载荷及力矩载荷等所有方向的载荷。

四、大幅节省安装空间

交叉滚子轴承，内外环尺寸被最小限度的小型化，特别是超薄结构是接近极限的小型尺寸，并且具有高刚性，所以最适合于工业机器人的关节部位或者旋转部位，机械加工中心的旋转工作台，机械手旋转部，精密旋转工作台，医疗仪器，计量器具，IC 制造装置等广泛用途。

薄壁等截面轴承，亦称之为薄壁套圈轴承，它精度高，非常安静以及承载能力很强。薄壁套圈轴承，可以为深沟球轴承，四点接触轴承，角接触球轴承，薄壁等截面轴承横截面大多为正方形。

在综上系列中，即使是更大的轴直径和轴承孔，横截面依然保持不变，本类轴承因此称为等截面。

薄壁等截面轴承优点-

薄壁型轴承，得到了极薄型的轴承断面，并实现产品的小型化，轻量化。

产品的多样性扩展了其用途范围。

薄壁等截面轴承产品特性-

使其得到轴承的低摩擦扭矩，高刚性，良好的回转精度，使用了小外径的钢球。

中空轴的使用，确保了轻量化和配线的空间。

薄壁等截面轴承主要用途-

步进电机，医疗器械，办公器械，检测仪器，减速/变速装置，工业机器人，光学/映像器械，旋转编码器。

薄壁十字交叉圆柱滚子轴承，内部结构采用滚子呈 90°相互垂直交叉排列，单个轴承能同时承受径向力，双向轴向力与倾覆力矩的共同作用，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜或滚子间的相互磨察，有效防止了摩擦力矩的增加。

另外，滚子垂直交叉排列的结构，可以避免滚子的锁死现象；同时又因为轴承内外圈是分割的结构，间隙可调，即使被施加压力，也能获得较高的旋转精度。

十字交叉滚子轴承以其轻型复合结构，回转精度高，刚性好，摩擦力矩稳定等良好的性能广泛应用于工业机器人腰部回转，关节式机器人肩部，臂，手腕等回转部位。

RV 减速器轴承-

RV 减速器，亦称之为精密关节减速器，它以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高等多优点被广泛应用于工业机器人。

相对于 RV 减速器，轴承的外形结构，精密定位是其结构紧凑，刚性优良，传动精密等关键因素，RV 减速器轴承包括多种薄壁轴承系列及圆柱滚子保持架组件系列。

谐波减速器专用轴承-

谐波减速器，是一种靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，利用柔性轴承可控的弹性变形来传递运动和动力的，其特点是结构紧凑，运动精度高，传动比大，多用于中小转矩的机器人关节。

工业机器人轴承，关键技术-

现代工业机器人的发展趋于轻量化，轴承要安装在有限的空间，必须体积小，重量轻，即轻量化。但同时，机器人的高载荷，高回转精度，高运转平稳性，高定位速度，高重复定位精度，长寿命，高可靠性的性能，要求配套的机器人轴承必须具备高承载能力，高精度，高刚度，低摩擦力矩，长寿命，高可靠性的性能。轻量化和高性能是一对矛盾。

设计技术-

工业机器人用薄壁轴承不仅要保证有足够的承载能力，而且要求精确定位，运转灵活。

因此，轴承设计分析，主参数的确定，不能单以额定动载荷为目标函数，而要以额定动载荷，刚度和摩擦力矩等指标作为目标函数进行多目标优化设计，同时要采用基于套圈和机架变形的薄壁轴承有限元分析方法。

制造技术-

一、机器人轴承动态质量，高精度检测技术；

二、薄壁轴承套圈，微变形热处理加工工艺；

三、基于磨削变质层控制的轴承套圈，精磨加工工艺；

四、薄壁轴承负游隙的精确控制技术；

五、薄壁角接触球轴承的凸出量的精确控制技术；

六、薄壁轴承的精密装配技术；

七、薄壁轴承套圈，非接触测量技术；